Die Besiedlung des Tales erfolgte im 11. Jahrhundert. Die erste urkundliche Erwähnung des Gebietes fiel in das 12. Jahrhundert. Um das Jahr 1380 wurde das Schloss Bergau gebaut. Um 1400 erfolgte die Errichtung der ersten katholischen Kirche. Das Mittelalter war geprägt von der Knechtschaft der Bauern unter ihren Grundherren.
Im Jahr 1679 wütete die Pest in Rohrbach und dezimierte die Bevölkerung auf ein Drittel. Bald darauf, 1683, fielen die Türken ein. Der Brand der Kirche, Plünderung und Verschleppung vieler Bewohner waren die Folgen. Im Jahr 1785 wurde Rohrbach eine selbstständige Pfarre. 1848 wurde die Grundherrschaft beendet und Rohrbach erhält den Status einer eigenständigen Gemeinde mit Bürgermeister.
Die beiden Weltkriege verschonten auch Rohrbach nicht und hinterließen soziale und wirtschaftliche Not. Seit den 1950er Jahren gelingt der Gemeinde durch öffentliche und private Initiativen eine wirtschaftliche Aufwärtsentwicklung.
Besonders hinzuweisen ist in diesem Zusammenhang auf äußerst positive Bevölkerungsentwicklung nach dem 2. Weltkrieg. Sie nimmt im Bezirk Lilienfeld mit einem Plus von rund 50% den ersten Platz ein.
In den letzten Jahren wurden einige besonders beachtenswerte Investitionen durchgeführt. So entstand 2007 eine neue Sportanlage, ein neuer Lebensmittelnahversorger, die Bernreiterbrücke wurde neu errichtet, der Kindergarten umgebaut und auf drei Gruppen erweitert und schließlich wurde 2014 das neue Feuerwehrhaus eröffnet. Nebenbei wurden sowohl im Kindergarten, als auch in der Volksschule Nachmittagsbetreuungsangebote geschaffen, im Rahmen der Gesunden Gemeinde ein Tut-Gut-Schritteweg mit Motorikstrecke eingerichtet und für die künftige Entwicklung programmatische Arbeiten im Rahmen des „AUDIT familienfreundlichegemeinde“ und im Start des Bürgerbeteiligungsprozesses „Gemeinde 21“ durchgeführt und vom Gemeinderat Maßnahmen beschlossen.
2019 folgte die Neugestaltung des Hauptplatzes und der Schaffung einer modernen Begegnungszone für die Bürgerinnen und Bürger.